看门狗¶
概述¶
Esp-idf 支持两种类型的看门狗：任务看门狗和中断看门狗。二者都可以通过使用 make menuconfig 进行配置和选择恰当的选项。
中断看门狗¶
中断看门狗可以确保 FreeRTOS 任务切换中断不会被阻塞太长时间。否则这是非常糟糕的，因为没有其它任务（包括相当重要的任务，比如 WiFi 任务和空转任务）能够获取到任何 CPU 时间。如果在中断被禁止时，程序运行到了无线循环，或者程序在中断中被挂起，则任务切换将会阻塞。
中断看门狗的默认行为是调用 panic handler。产生寄存器 dump 可以帮助程序员（使用 OpenOCD 或者 gdbstub）查看代码的问题。也可以通过配置 panic handler，让它直接对 CPU 进行复位，这更适合于实际产品环境。
中断看门狗被编译到定时器组 1 的赢硬件看门狗中。如果该看门狗由于某些原因例如 IRAM 被垃圾数据覆盖）不能执行调用 panic handler 的 NMI handler，它它将对 SoC 进行硬复位。
任务看门狗¶
任何任务都可以被任务看门狗看守。如果这个任务没有在任务看门狗所指定的超时时间（可以通过 make menuconfig 配置）内喂狗，看门狗将会打印警告消息 —— 哪些任务正在 ESP32 CPU 上面运行，哪些任务没有喂狗。
默认情况下，任务看门狗会看守空转（idle）任务。空转任务没有喂狗的原因通常是某个高优先级任务在处理循环，没有退出到低优先级任务，这可以作为有害代码（外设的 spinloop 或者陷入无线循环的任务）的指示器。
其它任务可以通过调用 esp_task_wdt_feed() 让该任务别任务看门狗看守。第一次调用这个函数时会将该任务注册到任务看门狗中；后续的调用会喂狗。如果任务不想再被看守（例如任务完成了，即将调用 vTaskDelete()），则可以调用 esp_task_wdt_delete()。
看门狗任务被编译到定时器组 0 的赢硬件看门狗中。如果这个看门狗由于某些原因（例如 IRAM 被垃圾数据覆盖、中断被完全禁止等）不能执行用于打印任务数据的中断 handler，它将对 SoC 进行硬复位。
JTAG 和看门狗¶
在使用 OpenOCD 进行调试时，如果 CPU 被挂起，看门狗会继续运行，最终会复位 CPU。这导致调试代码变得非常困难；这也是为什么 OpenOCD 配置会在启动时禁止所有看门狗的原因。也就是说，当 ESP32 通过 JTAG 连接到 OpenOCD 时，你不会看到由任务看门狗或中断看门狗打印的如何警告和 panic。
函数¶
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void
esp_int_wdt_init()¶ Initialize the interrupt watchdog. This is called in the init code if the interrupt watchdog is enabled in menuconfig.
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void
esp_task_wdt_init()¶ Initialize the task watchdog. This is called in the init code, if the task watchdog is enabled in menuconfig.
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void
esp_task_wdt_feed()¶ Feed the watchdog. After the first feeding session, the watchdog will expect the calling task to keep feeding the watchdog until task_wdt_delete() is called.
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void
esp_task_wdt_delete()¶ Delete the watchdog for the current task.